FOXBORO P0903ZE

FOXBORO P0903ZE非對(duì)稱(chēng)崎嶇地面IMU值
(2)  隨著機(jī)器人運(yùn)動(dòng),俯仰角隨著地形逐漸增大(減小),攝像頭瞄準(zhǔn)開(kāi)始偏離目標(biāo),此時(shí)或值偏離出中心矩形框,車(chē)載計(jì)算機(jī)能根據(jù)跟蹤控制方法即時(shí)判斷,計(jì)算電機(jī)調(diào)整角度,控制云臺(tái)伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)重新瞄準(zhǔn)。
(3)  無(wú)論移動(dòng)機(jī)器人在何種地形下運(yùn)動(dòng),由視覺(jué)系統(tǒng)返回的Mx和My值能始終保持在圖像平面的中心矩形框內(nèi),表明攝像頭成功瞄準(zhǔn)目標(biāo)中心,證明所提出的跟蹤控制方法簡(jiǎn)潔有效。

圖11  非對(duì)稱(chēng)崎嶇地面云臺(tái)伺服電機(jī)
角度調(diào)整值

圖12  非對(duì)稱(chēng)崎嶇地面視覺(jué)系統(tǒng)實(shí)時(shí)返回的

l Invensys Foxboro（?？怂共_）：I/A Series系統(tǒng)，F(xiàn)BM（現(xiàn)場(chǎng)輸入/輸出模塊）順序控制、梯形邏輯控制、事故追憶處理、數(shù)模轉(zhuǎn)換、輸入/輸出信號(hào)處理、數(shù)據(jù)通信及處理等。

l Invensys Triconex: 冗余容錯(cuò)控制系統(tǒng)、基于三重模件冗余（TMR）結(jié)構(gòu)的現(xiàn)代化的容錯(cuò)控制器。

l Westinghouse（西屋）： OVATION系統(tǒng)、WDPF系統(tǒng)、WEStation系統(tǒng)備件。

l Rockwell Allen-Bradley: Reliance瑞恩、SLC500/1747/1746、MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、CompactLogix/1769/1768、Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。

l Schneider Modicon（施耐德莫迪康）：Quantum 140系列處理器、控制卡、電源模塊等。

l ABB：工業(yè)機(jī)器人備件DSQC系列、Bailey INFI 90等。
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